公元1851年，洪秀全在金田村发动我国近代史上最为猛烈的农民起义。史称为太平天国运动。当时，玉林、博白、兴业、陆川、北流、容县、贵县、灵山、钦州等地许多天地会的多股势力也投靠了洪秀全的天平军。钦州灵山县有一股天地会势力，他们的首领叫做苏三。苏三在灵山与部下以运输为业。太平天国起义前夕，苏三在灵山被仇家杀害。当时，灵山天地会群龙无首。这个时候灵山天地会的长老推举苏三娘，也就是苏三的夫人玉娘出来主持大局。
苏三娘，名玉娘，这个时候才十八岁，貌美如花的她，不仅是灵山大美女，而且武功高强，手持一把双头刀。解衣上马，杀敌立功，是女人中的中流砥柱。苏三娘率领夫君的旧部一千多人，杀了仇家给夫君报仇雪恨。但是，从此被当地官府的官兵追击，苏三娘后来投靠了当时正迅速崛起的洪秀全太平军。
洪秀全亲自接见苏三娘，大加赞赏，称她为巾帼英雄。苏三娘带领自己的旧部来到永安接受洪秀全的改编。洪秀全让苏三娘为女兵营副总兵官。也就是太平天国里面的女兵都是归苏三娘和另一位女将军洪宣娇一起统领。苏三娘亲自率领客家女兵追随太平军北上，攻打桂林、围攻武昌、攻破南京立下赫赫战功。
公元1853年，太平军攻占南京，后来改名为太平天国天京。当时，苏三娘骑着高头大马，亲自率领太平天国女兵三千多人进城的时候，南京城的人们都争前恐后围在路旁观看苏三娘的美貌。
苏三娘进入南京为被洪秀全委任为女馆的副统领，协助洪宣娇治理女馆。当时的女馆就是把随军女眷编在女馆中统一管理。
后来，苏三娘追随杨秀清等人攻打清军的江南大营、江北大营。，清军将领都佩服苏三娘的勇猛。
夺取镇江后，苏三娘又奉命镇守镇江，指挥女军多次粉碎了官兵的反扑。令人费解的是，咸丰四年(1854年)之后，威名赫赫的女将苏三娘从人们的视野中消失了，史籍中关于她的记载几乎不见了。《天国志·列女传》对她最后的记载是，“乙荣五年(太平天国历，即1855年)嫁与罗大纲，自后无闻”。
人们纷纷猜疑，或许是苏三娘参加了太平军将领李开芳北伐，孤军深入，后来兵败被杀，死于乱军之中。也有人猜疑，苏三娘嫁给罗大纲以后，淡出了历史舞台。