许香桂1831年出生于湖南郴州 世家，排行第二，上面还有一个姐姐许月桂。古代中国，“女子无才便是德”，好好待字闺中，将来嫁个好夫君，相夫教子过一生，是大多数女性之人生选择。
许香桂、许月桂两姐妹则不一样，她们喜欢舞刀弄枪，常常以“ ”自诩，争做女中豪杰，名留青史。许家姐妹枪法、武艺水平如何呢?史载：“每战手执长锚，跃马如飞，冲锋陷阵，千军辟易”。可知，她俩不是一般人，是冲锋陷阵之主， 。
两姐妹爱好武艺，父亲许佐昌(落魄文人)很支持，并将她俩许配给“胸怀大志”的焦亮、焦宏兄弟。其中，许香桂嫁给焦亮，许月桂嫁给焦宏。
1851年9月，太平军攻占永安，许香桂看准时机，建议焦亮前去联络 ，将太平军引入湖南，引爆本省天地会起义，成就大业。焦亮，亦称焦大。早年以屡试未人学，愤而为僧，隐居读兵书。不久还俗，再试亦未中，后交结各方人士，参加天地会，创立招军堂。1851年（咸丰元年）与洪秀全联络，随太平军至永安（今蒙山），次年在蒙山突围时被俘。清钦差大臣塞尚阿将他解送北京凌迟杀害。原称“天德王"追封为愍王。
许香桂闻知丈夫焦亮被凌迟，非常痛苦，便率部发动起义，响应太平天国运动。不久，太平军杀进湖南，许香桂不但率兵参与攻打郴州，还作为“中间人”，将大批天地会武装力量“介绍”给太平天国，太平军得以走出“蓑衣渡惨败”之阴影。
蓑衣渡惨败后，太平军能战斗不足5000，后天地会、矿工加入，再次拥有6万大军，具备了北上长沙、益阳、岳州、武昌，最终攻入南京之资本。
1854年初，太平天国西征军攻打岳州、湘潭，许香桂在郴州、道州、永明一带截杀清军运粮队，配合西征军行动。同年9月，许香桂攻占郴州、桂阳州、茶陵州，麾下兵马达到一万余人，并扬言要攻打长沙，直捣湘军老巢，湖南巡抚 深感头疼。
许香桂麾下兵马众多，连连获胜，声势十分浩大。不久，广东三合会首领何禄、胡有禄、朱洪英等率数万义军进入湖南，与许香桂联合作战。湖南，乃湘军大本营，稍有闪失，则前线动摇。为此，骆秉章决定集中兵力围剿许香桂，扑杀本省天地会起义。
1855年初，许香桂与湘军在宁远县决战，因叛徒泄露军情，起义军惨遭失败。许香桂为掩护焦宏、许月桂突围，亲自带兵断后，结果军队被打散，许香桂被团练武装俘虏，受尽酷刑，坚贞不屈，后被送往郴州凌迟处死。
许香桂死后，焦宏、许月桂被困，诈降，被清军识破;焦宏、许月桂夫妇被押往长沙，受凌迟处死。至此，许香桂一家4口人，全部被凌迟处死，英勇牺牲。